Mons. Escapa nació en Cistierna, León (España), el 30 de marzo de 1938. Cursó sus estudios primarios en Cistierna, León. Educación Secundaria en el Colegio Preparatorio de los PP. Carmelitas Descalzos de Medina del Campo, en Valladolid (1949-1953), haciendo su profesión de votos simples el 2 de agosto de 1954 en Segovia y su Profesión Perpetua-Solemne en Salamanca el 4 de abril de 1959. Fue ordenado de sacerdote el 22 de abril de 1962 en Salamanca.
Curso de Profesorado en Toledo en el Colegio Teológico de los PP. Carmelitas Descalzos de Salamanca (1958-1962). Cursó de Pastoral en Pamplona, España, (1962-1963). Profesor de Humanidades en Medina del Campo, Valladolid (1963-1964). Destinado a Santo Domingo, República Dominicana, llegó el 7 de Diciembre de 1965. Fue profesor en el Colegio San Judas Tadeo; Vicario Parroquial. Fue nombrado Párroco de la Parroquia San Judas Tadeo (1969-1984).
Defensor del Vínculo del Tribunal Eclesiástico de Primera Instancia de Santo Domingo (1968-1972). Nombrado Juez (1972- ). Vice-Asesor del Secretariado Arquidiocesano del Movimiento de Cursillos de Cristiandad (1971-1986). Asesor del Secretariado Arquidiocesano del MCC (1986- ). Asesor Nacional del MCC (1988- ). Asesor-Fundador de la Unión Arquidiocesana de Movimientos Apostólicos (UNAMA) (1984- ). Capellán del Monasterio Santa Teresa de Jesús (1985- ). Vicario General de Santo Domingo (1992- ). Naturalizado dominicano por decreto N. 174/93 del Poder Ejecutivo el 16 de Junio de 1993. Fue elegido Superior de la Comunidad de Padres Carmelitas Descalzos (Parroquia y Colegio San Judas Tadeo) (1993-1996).
Elegido Obispo titular de Cene y nombrado Auxiliar de Santo Domingo el 31 de mayo de 1996. Fue consagrado el 6 de julio del mismo año.